PRVI semafori na svijetu bile su plinske svjetiljke postavljene kod Westminsterske palače u Londonu 1868. godine. Njima se upravljalo ručno, a bili su aktivni samo noću.
Prvi semafori na struju uvedeni su u Detroitu u SAD-u 1912. godine. Policajac Lester Wire služio se kutijom sa svjetlima u dvije boje (crveno za stani i zeleno za kreni) te zvoncem kojim je upozoravao pješake kada će se izmijeniti.
Do uvođenja treće boje došlo je 1920., također u SAD-u. Policajac William Potts uveo je treću boju – jantarnu, koju je kasnije zamijenila žuta.
Crvena svjetlost ima najdulju valnu duljinu, što znači da se manje raspršuje nego druge boje. Crvena je boja, dakle, izabrana jer najviše privlači pažnju.
Zelena je boja prvotno na željeznicama upotrebljavana kao znak za oprez, dok je bijela označavala "kreni". Ipak, bijela je ukinuta kada se uspostavilo da je vozači mogu zamijeniti s uličnim svjetiljkama.
Žuta je konačno prihvaćena kao znak za oprez jer je primjetljivija od zelene, ali nije toliko izražena kao crvena.